本文先容 AGV 车载限度编造的达成经过，可能分为硬件搭筑和软件安排，并正在此中穿插 AGV 限度的基本学问讲授。 车载限度器是限度编造以致所有 AGV 的中央，那么该当遴选哪种限度器呢？遵照笔者的体验，现正在的 AGV 厂家采用的车载限度器基础可能分为以下三种： 2. 工控机：代表产物比方倍福公司的 CX5130，应用厂家有昆船、海通、罗伯特木牛流马。工控机原本便是一台电脑，只只是始末用心的安排使其拥有很强的抗作梗本事和安闲性，可能用于工场恶毒情况。工控机布局紧凑、体积幼巧，不占用过多的空间，输入电源可能是24V直流，所以适合AGV的电池供电。工控机上运转有通用的操作编造，例如 Windows、Linux。以倍福为例，安设它的 TwinCAT 限度软件后，会正在 Windows 操作编造中插入及时内核，将电脑酿成适合工业局势的及时限度编造。工控机中的高端品牌倍福的售价粗略正在4000到10000元阁下。3. 单片机：代表产物比方 STM32，应用厂家有昆船、机科、嘉腾、科钛。正在十几年前，单片机的安闲性欠好，容易受作梗，不妨会产生死机。不过电子本事突飞大进，现正在的单片机曾经卓殊牢靠了，并且价钱卓殊低廉，加上表围器件本钱最多也只是千元阁下。应用单片机的一个舛错是，借使要做成成熟的产物，你需求花费良多精神安排表部电道以及各式底层算法。 上面的分类并不虞味着三者是泾渭昭着的，比方 PLC 的中央芯片不妨便是一个单片机；而工控机的编程叙话很不妨就采用了 PLC 规模应用的梯形图、ST等叙话；单片机上面也可能装载操作编造，从而造成一个无缺的限度器。于是，固然它们各有本人实用的规模，不过互相之间也会扬长避短，演酿成你中有我我中有你的地势。 本文采用西门子的 S7-1215C 型 PLC 行为 AGV 的车载限度器（此后简称为S1200），订货号见下表。因为西门子的产物型号卓殊丰裕，各个型号正在接口品种、机能等方面有渺幼的区别，正在购置时为了切实描摹整个是哪个型号，最好应用订货号。西门子每种产物都有一个独一的订货号，正在采购时只需求供应这个编号即可。 什么是上位机和下位机？有些开发也许拜候其它的开发，例如读取内存中的数据、向内存写数据，如许的开发拥有较高的权限和位子，所以被称为上位机。有些开发只可被其它开发拜候，而没有拜候其它开发的权利，如许的开发就称为下位机。正在本文中，PLC便是下位机，而编程策画机便是它的上位机。 念对PLC举办筑树或编程，需求应用日常网线 与上位机连合，只需求将上位机的 IP 地点筑树为与 PLC 统一网段即可。S1200 日常出厂默认的 IP 地点是 192.168.0.1，于是可能将你的电脑的 IP 筑树为 192.168.0.2。对待 AGV 来说，由于它是转移的，正在调试的功夫借使拖着一根网线就显得很未便当。本质上，你十足可能应用无线的通讯形式，比方 WIFI、ZigBee等等。因为 WIFI 正在本质中应用较多，我先容一下它的筑设技巧。应用 WIFI 连合西门子 PLC 卓殊便当，只需求用网线将 PLC 的以太网口连合到无线道由器的 LAN 口，然后用札记本征采到对应的 WIFI 后连合即可拜候 PLC。所用的无线道由器可能是轻易品牌，乃至家用道由器都可能。笔者正在淘宝买过一款国产以太网转 WIFI 转换器，但奇特的是不帮帮博途软件（博图无法拜候到PLC），于是你购置前最好跟商家确认是否能用于博途。借使你念探求更安闲牢靠的通讯，可能遴选工业级道由器，比方摩莎（MOXA），它的体积卓殊幼，供电电压兼容12V~48V。 因为 AGV 一般采用蓄电池供电，其电压日常正在 24V~72V 阁下。所以 AGV 应用的驱动器属于低压直流型伺服驱动器。供应低压驱动器的厂家有：AMCRobotQ、ZAPI、CURTIS等等。应用低压供电附带的一个好处是对人没有任何紧张（电压太低电不死人）。 PLC 要念限度驱动器就要向它发送指令数据，如许的通讯可能借帮 RS-232、RS-485、CAN 等同意达成。由于 S1200 的 CPU 模块没有这些通信接口，于是要念连合驱动器，需求购置格表的通讯模块（Communication Module）。上面提到的几种同意西门子都有对应的通讯模块帮帮，例如西门子的 232 、485 和 CANopen 通讯模块如下图所示（这三种模块表形十足相同），留心 232 和 CANopen 模块的插头是公头，而485的则是母头。 本文应用的驱动器采用 485 协。
